鈥� Rent matematiskt beh枚vs inte fler 盲n tv氓 fingrar f枚r alla de olika uppgifter en robot kan beh枚va utf枚ra. Att det forskas p氓 m盲nniskolika roboth盲nder beror p氓 att det handlar om servicerobotar som ska hj盲lpa gamla eller sjuka m盲nniskor i hemmet. I v氓r egen milj枚 vill vi att de ska vara mer m盲nniskolika, s盲ger Mohammadali Honarpardaz, nybliven doktor vid Avdelningen f枚r maskinkonstruktion, Link枚pings universitet.
鈥� Vi lyckades n盲stan. Vi har kommit ner till tv氓 dagar och n氓gra timmar, ber盲ttar Mohammadali Honarpardaz, vars uppgift i programmet var att f氓 ner tiden f枚r konstruktion av robotens fingrar, sj盲lva gripdonen.
鈥� Fingrarna 盲r av enormt stor betydelse, det 盲r ju robotens enda kontakt med omv盲rlden. Det spelar ingen roll hur v盲l roboten i 枚vrigt 盲r konstruerad om inte fingrarna klarar sin uppgift, s盲ger han.
鈥� Att konstruera ett enkelt gripdon som 枚ppnar och st盲nger med en viss kraft tar tre minuter med den metod jag f枚resl氓r i avhandlingen. Det g枚rs idag manuellt och tar minst en m氓nad, f枚r en expert s盲ger han.
Han har ocks氓 visat att det inte blir n氓gra kvalitetsskillnader beroende p氓 om fingrarna 盲r konstruerade med automatik eller f枚r hand. De sm氓 skillnader som uppm盲tts ligger p氓 mindre 盲n 0,5 procent. I avhandlingen har han 盲ven visat att metoden 盲r anv盲ndbar f枚r lite mer komplicerade robotfingrar som kan utf枚ra flera olika typer av uppgifter utan att roboten beh枚ver st盲llas om.
鈥� Det 盲r ett stort gap mellan den akademiska forskningen och den som bedrivs inom industrin. Inom akademin l枚ser de g盲rna problem de sj盲lva identifierat, men inte de problem som 盲r relevanta f枚r industrin. Att vi m盲nniskor har fem fingrar beror p氓 att de beh枚vs f枚r att f氓 st枚rre kraft i handen, v氓ra fingrar 盲r f枚r svaga en och en. 脛nd氓 handlar majoriteten av all forskning inom omr氓det om m盲nniskolika h盲nder och trots att det finns massor av problem kvar att l枚sa med de tv氓 eller trefingrade gripdonen, s盲ger Mohammadali Honarpardaz.
Och det 盲r forskningsuppgifter han g盲rna ger sig p氓 i nya projekt tillsammans med forskarkollegorna p氓 Link枚pings universitet.
Avhandlingen:
Finger Design Automation for Industrial Robots, A generic and Agile Approach, Mohammadali Honarpardaz, Division of Machine Design, Department of Management and Engineering, Link枚ping University 2018
Dissertation No 1917. Huvudhandledare professor Johan 脰lvander.
Horizon 2020-program
Mohammadali Honarpardaz har varit industridoktorand och har sin hemvist p氓 ABB Corporate Research i V盲ster氓s. Forskningen 盲r d盲rf枚r industrin盲ra och har ing氓tt i ett st枚rre Horizon 2020-program, SARAFun, som just avslutats. M氓let f枚r hela programmet var att g枚ra det m枚jligt f枚r 盲ven icke-experter att skapa ett robotiserat monteringssystem p氓 en dag. N氓got som idag, f枚r experter, tar minst ett halv氓r.鈥� Vi lyckades n盲stan. Vi har kommit ner till tv氓 dagar och n氓gra timmar, ber盲ttar Mohammadali Honarpardaz, vars uppgift i programmet var att f氓 ner tiden f枚r konstruktion av robotens fingrar, sj盲lva gripdonen.
鈥� Fingrarna 盲r av enormt stor betydelse, det 盲r ju robotens enda kontakt med omv盲rlden. Det spelar ingen roll hur v盲l roboten i 枚vrigt 盲r konstruerad om inte fingrarna klarar sin uppgift, s盲ger han.
Automatisk konstruktion
I avhandlingen har han tagit fram en metod att automatiskt konstruera robotfingrar f枚r olika typer av uppgifter d盲r det handlar om montering av sm氓 delar, uppgifter som kr盲ver b氓de h枚g precision och repeterbarhet. H盲r kr盲vs inga dyra och komplicerade sensorer i fingertopparna utan bara en robust och billig sp盲nningsgivare integrerad i fingret som k盲nner av lasten. Roboten ska utf枚ra samma uppgift g氓ng p氓 g氓ng, n氓got som man l盲r roboten genom att enkelt och handgripligt demonstrera f枚r den hur det ska g氓 till.鈥� Att konstruera ett enkelt gripdon som 枚ppnar och st盲nger med en viss kraft tar tre minuter med den metod jag f枚resl氓r i avhandlingen. Det g枚rs idag manuellt och tar minst en m氓nad, f枚r en expert s盲ger han.
Han har ocks氓 visat att det inte blir n氓gra kvalitetsskillnader beroende p氓 om fingrarna 盲r konstruerade med automatik eller f枚r hand. De sm氓 skillnader som uppm盲tts ligger p氓 mindre 盲n 0,5 procent. I avhandlingen har han 盲ven visat att metoden 盲r anv盲ndbar f枚r lite mer komplicerade robotfingrar som kan utf枚ra flera olika typer av uppgifter utan att roboten beh枚ver st盲llas om.
Industrirelevans
Men mer forskning kring robotfingrar beh枚vs och industrin driver p氓.鈥� Det 盲r ett stort gap mellan den akademiska forskningen och den som bedrivs inom industrin. Inom akademin l枚ser de g盲rna problem de sj盲lva identifierat, men inte de problem som 盲r relevanta f枚r industrin. Att vi m盲nniskor har fem fingrar beror p氓 att de beh枚vs f枚r att f氓 st枚rre kraft i handen, v氓ra fingrar 盲r f枚r svaga en och en. 脛nd氓 handlar majoriteten av all forskning inom omr氓det om m盲nniskolika h盲nder och trots att det finns massor av problem kvar att l枚sa med de tv氓 eller trefingrade gripdonen, s盲ger Mohammadali Honarpardaz.
Och det 盲r forskningsuppgifter han g盲rna ger sig p氓 i nya projekt tillsammans med forskarkollegorna p氓 Link枚pings universitet.
Avhandlingen:
Finger Design Automation for Industrial Robots, A generic and Agile Approach, Mohammadali Honarpardaz, Division of Machine Design, Department of Management and Engineering, Link枚ping University 2018
Dissertation No 1917. Huvudhandledare professor Johan 脰lvander.
